opencv3/C++ 使用Tracker实现简单目标跟踪
简介
MIL: TrackerMIL 以在线方式训练分类器将对象与背景分离;多实例学习避免鲁棒跟踪的漂移问题.
OLB: TrackerBoosting 基于AdaBoost算法的在线实时对象跟踪.分类器在更新步骤中使用周围背景作为反例以避免漂移问题.
MedianFlow: TrackerMedianFlow 跟踪器适用于非常平滑和可预测的运动,物体在整个序列中可见.
TLD: TrackerTLD 将长期跟踪任务分解为跟踪,学习和检测.跟踪器在帧之间跟踪对象.探测器本地化所观察到的所有外观,并在必要时纠正跟踪器.学习估计检测器的错误并进行更新以避免再出现这些错误.追踪器能够处理快速运动,部分遮挡,物体缺失等情况.
KCF: TrackerKCF 使用目标周围区域的循环矩阵采集正负样本,利用脊回归训练目标检测器,并成功的利用循环矩阵在傅里叶空间可对角化的性质将矩阵的运算转化为向量的Hadamad积,即元素的点乘,大大降低了运算量,提高了运算速度,使算法满足实时性要求.
部分相关API:
TrackerMIL
static Ptr<TrackerMIL> create(const TrackerMIL::Params ¶meters); CV_WRAP static Ptr<TrackerMIL> create();
struct CV_EXPORTS Params { PARAMS(); //采样器的参数 float samplerInitInRadius; //初始收集正面实例的半径 int samplerInitMaxNegNum; //初始使用负样本 float samplerSearchWinSize; //搜索窗口的大小 float samplerTrackInRadius; //在跟踪期间收集正面实例的半径 int samplerTrackMaxPosNum; //在追踪期间使用正面样本 int samplerTrackMaxNegNum; //在跟踪期间使用的负样本 int featureSetNumFeatures; //特征 void read(const FileNode&fn); void write(FileStorage&fs)const; };
TrackerBoosting
static Ptr<TrackerBoosting> create(const TrackerBoosting::Params ¶meters); CV_WRAP static Ptr<TrackerBoosting> create();
struct CV_EXPORTS Params { PARAMS(); int numClassifiers; //在OnlineBoosting算法中使用的分类器的数量 float samplerOverlap; //搜索区域参数 float samplerSearchFactor; //搜索区域参数 int iterationInit; //初始迭代 int featureSetNumFeatures; //特征 //从文件读取参数 void read(const FileNode&fn); //从文件写入参数 void write(FileStorage&fs)const; };
示例
首先获取视频的第一帧,通过点击左键框选选择要跟踪的目标,点击右键确认并使用MIL开始跟踪.(从实际情况看来,算法对过程中有遮挡的情况跟踪能力较差.)
(环境:Ubuntu16.04+QT5.8+opencv3.3.1)
#include <opencv2/opencv.hpp> #include <opencv2/video.hpp> #include <opencv2/tracking.hpp> #include <opencv2/tracking/tracker.hpp> using namespace cv; void draw_rectangle(int event, int x, int y, int flags, void*); Mat firstFrame; Point previousPoint, currentPoint; Rect2d bbox; int main(int argc, char *argv[]) { VideoCapture capture; Mat frame; frame = capture.open("/home/w/mycode/QT/img/runners.avi"); if(!capture.isOpened()) { printf("can not open ...\n"); return -1; } //获取视频的第一帧,并框选目标 capture.read(firstFrame); if(!firstFrame.empty()) { namedWindow("output", WINDOW_AUTOSIZE); imshow("output", firstFrame); setMouseCallback("output", draw_rectangle, 0); waitKey(); } //使用TrackerMIL跟踪 Ptr<TrackerMIL> tracker= TrackerMIL::create(); //Ptr<TrackerTLD> tracker= TrackerTLD::create(); //Ptr<TrackerKCF> tracker = TrackerKCF::create(); //Ptr<TrackerMedianFlow> tracker = TrackerMedianFlow::create(); //Ptr<TrackerBoosting> tracker= TrackerBoosting::create(); capture.read(frame); tracker->init(frame,bbox); namedWindow("output", WINDOW_AUTOSIZE); while (capture.read(frame)) { tracker->update(frame,bbox); rectangle(frame,bbox, Scalar(255, 0, 0), 2, 1); imshow("output", frame); if(waitKey(20)=='q') return 0; } capture.release(); destroyWindow("output"); return 0; } //框选目标 void draw_rectangle(int event, int x, int y, int flags, void*) { if (event == EVENT_LBUTTONDOWN) { previousPoint = Point(x, y); } else if (event == EVENT_MOUSEMOVE && (flags&EVENT_FLAG_LBUTTON)) { Mat tmp; firstFrame.copyTo(tmp); currentPoint = Point(x, y); rectangle(tmp, previousPoint, currentPoint, Scalar(0, 255, 0, 0), 1, 8, 0); imshow("output", tmp); } else if (event == EVENT_LBUTTONUP) { bbox.x = previousPoint.x; bbox.y = previousPoint.y; bbox.width = abs(previousPoint.x-currentPoint.x); bbox.height = abs(previousPoint.y-currentPoint.y); } else if (event == EVENT_RBUTTONUP) { destroyWindow("output"); } }
实验对比发现:KCF速度最快,MedianFlow的速度也较快,对于无遮挡情况跟踪效果较好;TLD对部分遮挡处理的效果最好,处理时间相对较慢.
部分遮挡处理效果
MIL对部分遮挡的处理效果:
opencv::Tracker Algorithms
以上这篇opencv3/C++ 使用Tracker实现简单目标跟踪就是小编分享给大家的全部内容了,希望能给大家一个参考,也希望大家多多支持猪先飞。
相关文章
- vector是表示可以改变大小的数组的序列容器,本文主要介绍了C++STL标准库std::vector的使用详解,文中通过示例代码介绍的非常详细,具有一定的参考价值,感兴趣的小伙伴们可以参考一下...2022-03-06
- 这篇文章主要介绍了C++中取余运算的实现,文中通过示例代码介绍的非常详细,对大家的学习或者工作具有一定的参考学习价值,需要的朋友们下面随着小编来一起学习学习吧...2021-02-23
- 这篇文章主要介绍了C++ string常用截取字符串方法,文中通过示例代码介绍的非常详细,对大家的学习或者工作具有一定的参考学习价值,需要的朋友们下面随着小编来一起学习学习吧...2020-04-25
- 本文通过例子,讲述了C++调用C#的DLL程序的方法,作出了以下总结,下面就让我们一起来学习吧。...2020-06-25
- 本篇文章主要介绍了C++中四种加密算法之AES源代码,小编觉得挺不错的,现在分享给大家,也给大家做个参考。...2020-04-25
- 整数拆分,指把一个整数分解成若干个整数的和。本文重点给大家介绍C++ 整数拆分方法详解,非常不错,感兴趣的朋友一起学习吧...2020-04-25
- 这篇文章主要介绍了C++中Sort函数详细解析,sort函数是algorithm库下的一个函数,sort函数是不稳定的,即大小相同的元素在排序后相对顺序可能发生改变...2022-08-18
- 这篇文章主要介绍了C++万能库头文件在vs中的安装步骤(图文),文中通过示例代码介绍的非常详细,对大家的学习或者工作具有一定的参考学习价值,需要的朋友们下面随着小编来一起学习学习吧...2021-02-23
- 这篇文章主要介绍了C++ bitset用法,文中通过示例代码介绍的非常详细,对大家的学习或者工作具有一定的参考学习价值,需要的朋友们下面随着小编来一起学习学习吧...2020-04-25
- 本篇文章小编并不是为大家讲解string类型的用法,而是讲解我个人比较好奇的问题,就是string 类型占几个字节...2020-04-25
- 这篇文章主要为大家详细介绍了C++ Eigen库计算矩阵特征值及特征向量,具有一定的参考价值,感兴趣的小伙伴们可以参考一下...2020-04-25
- 这篇文章主要介绍了C++ pair的用法实例详解的相关资料,需要的朋友可以参考下...2020-04-25
- 这篇文章主要介绍了VSCode C++多文件编译的简单使用方法,本文给大家介绍的非常详细,对大家的学习或工作具有一定的参考借鉴价值,需要的朋友可以参考下...2021-03-29
- 虽然C++11引入了智能指针的,但是开发人员在与内存的斗争问题上并没有解放,如果我门实用不当仍然有内存泄漏问题,其中智能指针的循环引用缺陷是最大的问题。下面通过实例代码给大家介绍c++中的循环引用,一起看看吧...2020-04-25
- 这篇文章主要给大家介绍了关于C++随机点名生成器的相关资料,文中通过示例代码介绍的非常详细,对大家的学习或者工作具有一定的参考学习价值,需要的朋友们下面随着小编来一起学习学习吧...2020-04-25
- map容器是C++ STL中的重要一员,删除map容器中value为指定元素的问题是我们经常与遇到的一个问题,下面这篇文章主要给大家介绍了关于利用C++如何删除map容器中指定值的元素的相关资料,需要的朋友可以参考借鉴,下面来一起看看吧。...2020-04-25
- 这篇文章主要介绍了C++ 约瑟夫环问题案例详解,本篇文章通过简要的案例,讲解了该项技术的了解与使用,以下就是详细内容,需要的朋友可以参考下...2021-08-15
- 这篇文章主要介绍了C++中cin的用法详细,文中通过示例代码介绍的非常详细,对大家的学习或者工作具有一定的参考学习价值,需要的朋友们下面随着小编来一起学习学习吧...2020-04-25
- 本篇文章是对C++中的常见编译错误进行了详细的分析介绍,需要的朋友参考下...2020-04-25
- 在本篇内容里小编给大家分享了关于C++实现递归函数的教学步骤,需要的朋友跟着参考下。...2020-04-25